人形机器人是一种模仿人类外形和某些行为的机器人，通常设计成拥有类似于人类的外形。在服务业、医疗、教育、科研和工业领域等多个领域都有应用。人形机器人凭借其类人的感知交互能力、肢体结构和运动方式，能够快速融入为人类设计的各种环境，用于替代人类做简单重复劳动和危险的作业活动，同时可以辅助人类完成复杂的工作。
传感器是人形机器人感知能力的关键 ，决定了机器人能否在真实世界中稳定、安全、智能地与人和环境交互。将感知到的信息传达至中央处理单元，做出相应的反应和动作。
机器人内部与性能相关的感知能力和与外部交互相关的触觉、视觉、听觉能力都极为关键，直接影响机器人可使用的范围。
人形机器人常用的传感器及其作用
内部传感器--感知自身状态
此类传感器主要用于监测机器人自身的运动学和动力学状态，确保其动作的精准、稳定与安全。
关节位置/角度传感器（编码器）：安装在各个关节电机处，用于实时、精确地测量关节的转动角度、位移和速度，实现高精度闭环位置控制和轨迹跟踪的基础。
关节扭矩传感器：安装在关节执行器处，直接测量电机轴的扭矩，用于负载估计、碰撞检测和阻抗控制。
六维力/力矩传感器：主要部署在手腕、脚踝和躯干等关键交互部位。能同时测量xyz三个方向的力和力矩，是实现外力辨识、柔顺控制、零力示教和动态平衡的核心。
惯性测量单元（imu）：通常安装在躯干、骨盆、头部等位置。它通过测量角速度、线性加速度等数据，实时计算机器人的姿态（俯仰、横滚、航向），维持机器人动态平衡与姿态控制，相当于机器人的“小脑”。
动力系统传感器：包括温度、电流、电压传感器等，部署在电机、驱动器、电池包等关键部件上。负责监测动力系统的运行状态，实现过热保护、过载保护、能耗管理和寿命预测。
压力/应变传感器：安装在脚底或关键结构件上，用于检测接触压力或结构形变，辅助机器人进行步态调整、平衡控制以及结构健康监测。
外部传感器--感知外部环境
此类传感器是机器人与外部世界交互的“窗口”，用于获取环境信息、识别目标并实现人机交互。
视觉传感器：是人形机器人的“眼睛”，主要部署在头部或躯干。
rgb摄像头：用于目标检测、识别、跟踪，以及表情与手势交互。
深度相机：获取环境的深度图或点云，用于3d重建、避障、人体/手骨架估计。
激光雷达：生成高精度3d点云，主要用于大范围环境的slam建图、定位和障碍物检测。
触觉传感器：成为电子皮肤，模拟人类皮肤，主要覆盖在灵巧手（指尖、手掌）和机身表面。能感知压力分布、温度、剪切力、纹理等物理信息，是实现精细操作（如抓取易碎物品）与安全接触的关键。
听觉传感器：麦克风阵列，部署在头部或胸前，用于语音识别、声源定位和语音增强，支持远场语音交互。
其他场景化传感器：根据特定应用场景定制。
服务/养老场景——配置心率、体温、跌倒检测等生物传感器，用于健康监测。
工业/特种场景——配置红外测温、气体检测、防爆等传感器，适应高温、有毒等恶劣环境。
安防场景——配置人脸识别、移动监测等传感器，用于身份核实和异常行为预警。
定位与导航传感器
此类传感器为机器人在空间中的移动提供位置和方向信息。
gnss（如gps/北斗）：主要用于室外环境，提供全局定位和时间同步。
里程计：通过积分足端或驱动轮的运动，获得相对位移和速度信息，常与imu融合以提高室内或短距离导航的精度。
人形机器人依赖传感器构成的“感知神经网络”，实现对自身状态和外部环境的实时、全面感知，将这些信息融合后，为机器人的决策、规划和控制提供数据支撑，是其实现平衡行走、灵巧操作、环境理解和智能交互的物理基础。